PX4源代码

PX4项目建立在这些主要软件模块:

PX4 Flight Stack (estimation and control, cross-platform)
PX4 Middleware (IPC / ORB, *nix (NuttX, Linux, MacOS, etc))
PX4 ESC Firmware (for motor controllers)
PX4 Bootloader (for STM32 boards)
Operating System (NuttX or Linux/Mac OS)

项目地址：

PX4 Firmware source

PX4飞行栈

PX4飞行栈能控制多轴飞行器，航模，直升机，实验飞机和地面车辆的飞行。它由一组单独的应用程序/节点组成。

flight control modules

PX4中间件

PX4中间件提供了硬件接口和进程间通信。

drivers
uORB

PX4电调固件

PX4电调固件控制无刷电机，可以通过UAV CAN进行交互。

PX4 ESC source

PX4 Bootloader

PX4引导装载程序是用于STM32微控制器新飞行软件加载到闪存。用于Pixhawk。

PX4 Bootloader source

操作系统

PX4飞行栈和中间件可以在微控制器Nuttx小型操作系统上执行，或者在全面POSIX系统，如Linux，Mac OS 或 BSD。

NuttX OS

Tip:px4编译系统使用的是cmake，关于cmake与make的区别见CMake与Make

代码运行分析

关于系统的启动过程请查看我之前文章里的系统启动。

知道了系统的启动过程，那么就知道代码运行的思路基本上就是脚本rcS的写法了，如果你想深入了解NSH启动脚本的自定义，可以参考定制NSH初始化，所以下面就从脚本开始看起。

首先通过sercon开启串口驱动CDC/ACM，这样才能打印出下面echo出的串口信息。

设置模式为自动启动。

再设置文件路径如下

set FRC /fs/microsd/etc/rc.txt
set FCONFIG /fs/microsd/etc/config.txt
set LOG_FILE /fs/microsd/bootlog.txt
#=> 运行出错时会发出下面的声音
set TUNE_ERR ML<<CP4CP4CP4CP4CP4

挂载microSD卡"mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd"，如果/dev/mmcsd0不存在，还要创建文件系统"mkfatfs /dev/mmcsd0"，这里边调用了tone_alarm应用来根据声音判断，这个应用可以在源代码里找到，如果你使用了Qt creator，你可以这样搜到它。

可以看出函数的原定义是这样的，借助于IDE可以很快的查出应用程序的来龙去脉，后面碰到的应用都可以这样去查看。

接着分析，接下来很关键的一步，检查是否存在/fs/microsd/etc/rc.txt，如果存在，执行它，设置模式被设置为自定义，否则为默认的自动启动。一般情况是没有的，因为etc/rc.txt文件的创建将完全禁用内置启动进程，高级用户可以这样做而已。

然后就是自动启动的一些东西。

由nshterm /dev/ttyACM0 &启用/dev/ttyACM0串口；

启动uorb；

载入/fs/microsd/params里的参数（一般是由mtd将其载入ram中，然后路径变为/fs/mtd_params），param应用功能比较多，如select select/select load/select compare；

对比参数RC_MAP_THROTTLE、RC_MAP_ROLL、RC_MAP_PITCH、RC_MAP_YAW并保存默认值；

启动系统状态指示灯；

设置这些参数的默认值，一般为none；

判断SYS_AUTOCONFIG，设置AUTOCNF为yes；

根据板子型号设置USE_IO；

SYS_AUTOSTART设置，启动/etc/init.d/rc.autostart脚本，从nsh里可以看到，在这个脚本里调用机身配置文件；

打开用户设置文件etc/config.txt设置参数，如果存在的话；

保存参数；

crc校验/etc/extras/px4io-v2.bin是否需要更新及启动px4io打开电机是否安全；

设置输出模式OUTPUT_MODE；

启动航点存储；

启动传感器/etc/init.d/rc.sensors、GPS；

开始主输出TTYS1_BUSY；

启动commander；

检查UAVCAN是否可用；

根据OUTPUT_MODE，启动px4io，运行/etc/init.d/rc.io、fmu、mkblctrl、pwm_out_sim；

开启mavlink；

运行/etc/init.d/rc.uavcan；

运行/etc/init.d/rc.logging；

根据VEHICLE_TYPE启动设置（如四轴：rc.interface/rc.mc_apps），姿态估计、控制算法在/etc/init.d/rc.interface里，mixer导入在/etc/init.d/rc.mc_apps里；

启动导航navigator；

运行etc/extras.txt；