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初学PX4之大体构架

发表于 2017-06-16 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 飞控 |
PX4源代码PX4项目建立在这些主要软件模块: PX4 Flight Stack (estimation and control, cross-platform) PX4 Middleware (IPC / ORB, *nix (NuttX, Linux, MacOS, etc)) PX4 ESC Firmware (for motor controllers) PX4 Bootloader (for STM32 boards) Operating System (NuttX or Linux/Mac OS) 项目地址: PX4 Firmware source PX4飞行栈 PX4飞行栈能控制多轴飞行器,航模,直升机,实验飞机和地面车辆的飞行。它由一组单独的应用程序/节点组成。 flight control modules PX4中间件 PX4中间件提供了硬件接口和进程间通信。 drivers uORB PX4电调固件 PX4电调固件控制无刷电机,可以通过UAV CAN进行交互。 PX4 ESC source PX4 Bootloader PX4引导装载程序是用于S ...
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初识NuttX操作系统之NSH

发表于 2017-06-16 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 飞控 |
这篇文章主要记录学习NuttX的过程以及对NuttX的理解,并结合apm里的px4-v2例程设置进行说明。 1.0 NuttX Operating System User’s ManualNuttX Operating System User’s Manual从软件开发者的视角为NuttX提供一般的使用信息。 2.0 NSH 启动脚本——翻译自NuttX文档1.8节,欢迎提出宝贵意见 Tip: 源码中apps/nshlib/README.txt即为说明书。 NSH 启动脚本。NSH支持选项来为NSH提供一个启动脚本。一般来说这种能力是使能CONFIG_NSH_ROMFSETC启用,但是还有几个其他相关的配置选项,见这个链接里的描述。这种能力还取决于: CONFIG_DISABLE_MOUNTPOINT 未设置 CONFIG_NFILE_DESCRIPTORS > 4 CONFIG_FS_ROMFS 使能 例程演示: 1234#define CONFIG_NSH_ROMFSETC 1//CONFIG_DISABLE_MOUNTPOINT未定义#define CONFIG_ ...
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汇顶科技求职感悟

发表于 2017-06-16 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 感悟 |
大家好,非常高兴能够在这里跟大家分享我的求职经历,希望能够对大家有所启发和帮助。 说到汇顶科技肯定很多人要问了,这是个什么公司?怎么从来没听过。借此我想为我们公司做个小广告,欢迎志同道合的小伙伴们。 公司简介指纹识别哪家强,中国深圳找汇顶——汇顶科技成立于2002年,作为全球领先的人机交互技术与解决方案提供商,目前已在包括手机、平板电脑和可穿戴产品在内的智能移动终端人机交互技术领域构筑了领先优势。陆续推出拥有自主知识产权的单层多点触控技术、基于电容检测的近场通信技术、具有蓝宝石面板的指纹识别技术及触控与指纹识别一体化的 IFSTM技术。目前,产品和解决方案广泛应用在华为、中兴、联想、OPPO、VIVO、魅族、三星显示、JDI、诺基亚、东芝、松下等国际国内知名终端 品牌,服务全球数亿人群。2016年应届毕业生薪酬待遇:本科月薪8000元,年薪14万起;硕士月薪10000元,年薪17万起;博士月薪18000元,年薪30万起。 汇顶大事件2014年11月魅族MX 4 Pro发布,魅族MX4 Pro是全球首款采用前置蓝宝石按压式解锁方案的安卓手机,该技术完全来自一家深圳的本土IC企业——深圳市 ...
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初学PX4之飞控算法

发表于 2017-06-16 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 飞控 |
注意:基于参考原因,本文参杂了APM的算法分析。 本篇文章首先简述了下px4和apm调用姿态相关应用程序出处,然后对APM的DCM姿态解算算法参考的英文文档进行了翻译与概括,并结合源代码予以分析,在此之前,分析了starlino的DCM,并进行了matlab的实现,因为它更加利于理解。后段时间会对px4的四元数姿态解算进行分析。姿态控制部分描述了串级PID在APM里的实现流程,同样后期会完善对px4的分析。最后针对自己平时使用的一些调试技巧进行了总结。 姿态出处分析 下面看下重要的一个脚本/etc/init.d/rc.mc_apps,可以知道姿态估计用的是attitude_estimator_q和position_estimator_inav,用户也可以选择local_position_estimator、ekf2,而姿态控制应用为mc_att_control和mc_pos_control。 1234567891011121314151617181920212223242526272829#!nshif param compare INAV_ENABLED 1then ...
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也谈大一

发表于 2016-04-27 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 感悟 |
都回来这么多天时间了,也去做了一些事情,也有一些事情没去做。每次回来就是这样,在学校就想着在家要怎么的怎么的,在家里就时间一天一天过去了,结果没怎么着,我想这一方面的原因很多,最主要的是自制力的因素,这也是以后的生活要慢慢去做好的。其实这次写日记是预谋已久的,主要是想总结一下,大学一年以来的所得所想,确实在这一年中收获了许多,而且每次写日记我都会有新的体悟,我不想失去这次感悟的机会,我要从中厚积薄发,以后回头看来时的路也是一种美好,或许以后在迷茫中又找回了曾经的清醒。 首先说说写日记吧,还记得以前的我老是喜欢一有事没事就发说说表明一下自己目前的心情,我现在也不知道这种习惯好不好,但我能清醒的意识到,一个成就一番大事业并取得事业上的成功的人,是应该耐得住寂寞的,况且当你取得成功时,别人看到的是你最光鲜的一面,或者也是当你取得成功时,别人才会慢慢去发觉你一路走过来的艰辛。是的,可以说道理就是这样,我们目前要做的就是好好把握时间,而没必要去花费一些时间在抱怨上,应该为了取得成功努力去走好每一步路,为自己走向成功做好铺垫。所以换了一种方式,我把心里所想所感悟的都写在日记里,因为有时候能找到一个 ...
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我的大二上学期

发表于 2016-04-27 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 感悟 |
这个学期已经结束了,回过头来想好好理清一下思绪,也不枉我即将逝去的青春年华,不管它是平淡无奇还是充满激情,未来的日子还很长,我知道它总是充满希望的,也许生命的快乐源于创造,不断去反省总结自己的过去,美好的未来掌控在自己的手中。 总的看来,时间可过的真快,仿佛眨眼间一学期就过去了,可是回头看来我的感觉又是怎么样的呢,我又学了多少东西,有哪些收获,对下学期又有什么打算呢,面对这些问题,我能感觉到有些悲伤,因为我做的并不是很好,还有很多值得我改进的地方,我想好好总结一下自己觉得不好的地方。一、自我控制力不强,这是我这学期做得特别失败的一件事,来来回回多少次,必须得下苦功夫必才行。二、学习效率不高,这样的结果是,看起来是时间花了一大把,结果没能干成什么事。三、执行能力过低,直接导致信任度降低,这是我第一次干也是我做得还不到位的事情,必须想办法去改进它。四、情感遇到挫折,沟通做的不到位,以及涉及到各方各面的综合能力还亟待提高。五、发现问题解决问题能力不灵活,以前我过老是这们要求别人,现在才发现自己做的并不够,这里我是用了一个是否灵活,因为我发现有时候并不是你自己执行的力度不够,而是执行的方式根本 ...
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疯狂后的冬天

发表于 2016-04-27 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 感悟 |
开心的片段里,恨不得马上告诉全世界,看到的东西都是欢乐的色彩,烦闷的时候,有些事,宁愿烂在心里,也不愿意向别人透露半句,所以我更加喜欢上了这个平台,既满足了发泄,或许还会留下点点回忆。 2014年这一年,是我步入大三的第一年,也是我初步觉得紧张与彷徨不安的一年,在这一年里,发生了好多事情,但是也想说没发生什么大事情,总的看来,一切的一切,都最终归于平淡的流年。 愤慨加无聊之中突然想到了自己的梦想,一些有关很近的未来的打算,我的第一个五年计划是什么样子的,每一年我该实现些什么?按照表哥的话,人生其实就是那样,每个阶段干好每个阶段的事就行了,该干嘛干嘛去。如果不忘初心,我的梦想是很简单的,我期待有一个LOFT,周末的时间,兄弟们了好好聚聚,就当成自己的酒吧,续续旧也是好的,作为科技爱好者,我希望能有自己的一间工作室,里面各种开发板、元器件及相关设备齐全,安静祥和的日子了,做个真正的技术宅,我还会把它打扮的非常像个样子,比如这些样子的: 开始工作的时间,我渴望有那么一间租房,这里边种满了花花草草,贴上了各种萌画,都是我跟她精心设计的。我想象着有一个地方,在那里我们谁也不认识,只属于我 ...
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祭奠即将逝去的大一

发表于 2016-04-27 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 感悟 |
要想真正的有所成就,就必须学会付出,忍受失去,必须去投入大量的时间,有失必有得。 每一个成功的人或者团队在达到成功之前难得有一段辛酸的过去,慢慢的要学会去奉献,而不是不停的索取,让自己慢慢地去感受,体验这个过程,也许也是一个成长的过程。 大学我如果没进这基地,我也是想过去缀学的,确实在大学如果你不主动去学,就那点考试根本不能学到什么,何必浪费四年才去找工作,但进这基地总的来说,还是兴趣支撑了我,如果我没有兴趣,我就不会去发现这个基地,更不会进这个基地,的确这兴趣我也费了好大的劲,慢慢才发现的,进这基地后,我就一直的坚持,甚至哪天如果我失去了它我会感觉到空虚,人生失去了动力,不知道下一步要去干嘛,我觉得有句话总结的挺好的,梦想是你坚持了而感到幸福的事情,所以我现在我倍感幸福,我庆幸我在迷茫的大一找到了自己人生的方向。 听学长们说了基地的大小年,我这一届恰好逢大年,所以带点迷信的想法我们必须去努力,甚至超过学长他们,从另外一个角度讲,基地也要一年比一年强,慢慢的越不越强大,这一直都是我们最希望的。 这一天,你成功地感染到了我,不久以后我就要不断地去影响他人,改变他人,传播好情绪,好思想。 ...
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读哲学后感

发表于 2016-04-27 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 感悟 |
这几天在看哲学,哲学真是一门使人聪明的学科,让人受益匪浅,慢慢地我也学会了从生活中去发现问题,总结经验,确实有好多值得去思考的地方,我有必要不断的去完善自己的思想,甚至给自己的各方面创造一套属于自己的规则,能够逐渐的在科技领域扎根,慢慢地形成自己的看法。 首先谈谈我对哲学的看法,古代先哲们在哲学领域已经创下了不朽的成绩,中国外国都是的,中国的孔夫子从古至今就享誉全世界,可见其思想是有多么的深刻,是的,哲学在各个领域都留下了它们的身影,可知其重要性,毛泽东就是一个活生生的例子。我对之前思想家们是有多么的敬佩,他们都是伟大的人物,为后人创下了不少的精神财富,同时我很看重这些思想精华的汲取,要做到批判的继承,学习其有用之处为我所用,深化自己的思想,形成自己的思想观价值观。 这里我又不得不说明我要干些什么,我也不得不和我的兴趣爱好联系在一起,这一段时间我也有仔细想过,我究竟默默地在喜欢一些什么,更高一层次来讲,我这辈子能干些什么,怎么做才能使我的人生过得更加充实,更加有意义,现在我也大概把它记一下,我想这也是一个反省的过程,不得不承认我平时喜欢想一些问题,为自己总结一些经验,记得有一个成语叫作 ...
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