PX4源代码

PX4项目建立在这些主要软件模块:

• PX4 Flight Stack (estimation and control, cross-platform)

• PX4 Middleware (IPC / ORB, *nix (NuttX, Linux, MacOS, etc))

• PX4 ESC Firmware (for motor controllers)

• PX4 Bootloader (for STM32 boards)

• Operating System (NuttX or Linux/Mac OS)
  项目地址：

• PX4 Firmware source

PX4飞行栈

PX4飞行栈能控制多轴飞行器，航模，直升机，实验飞机和地面车辆的飞行。它由一组单独的应用程序/节点组成。

这篇文章主要记录学习NuttX的过程以及对NuttX的理解，并结合apm里的px4-v2例程设置进行说明。


1.0 NuttX Operating System User’s Manual
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NuttX Operating System User’s Manual从软件开发者的视角为NuttX提供一般的使用信息。

Tip: 源码中apps/nshlib/README.txt即为说明书。

注意：基于参考原因，本文参杂了APM的算法分析。

本篇文章首先简述了下px4和apm调用姿态相关应用程序出处，然后对APM的DCM姿态解算算法参考的英文文档进行了翻译与概括，并结合源代码予以分析，在此之前，分析了starlino的DCM，并进行了matlab的实现，因为它更加利于理解。后段时间会对px4的四元数姿态解算进行分析。姿态控制部分描述了串级PID在APM里的实现流程，同样后期会完善对px4的分析。最后针对自己平时使用的一些调试技巧进行了总结。

姿态出处分析

1. 下面看下重要的一个脚本/etc/init.d/rc.mc_apps，可以知道姿态估计用的是attitude_estimator_q和position_estimator_inav，用户也可以选择local_position_estimator、ekf2，而姿态控制应用为mc_att_control和mc_pos_control。

   1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

   #!nsh if param compare INAV_ENABLED 1 then attitude_estimator_q start position_estimator_inav start else if param compare LPE_ENABLED 1 then attitude_estimator_q start local_position_estimator start else ekf2 start fi fi if mc_att_control start then else # try the multiplatform version mc_att_control_m start fi if mc_pos_control start then else # try the multiplatform version mc_pos_control_m start fi ...

2. 而在ardupilot中，姿态解算与控制算法在ArduCopter.cpp的fast_loop任务中以400Hz的频率运行。

   1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

   // Main loop - 400hz void Copter::fast_loop() { // IMU DCM Algorithm // -------------------- read_AHRS(); ... } void Copter::read_AHRS(void) { ... ahrs.update(); }

了解了上面的源码出处后，下面将分具体应用进行分析。

大家好，非常高兴能够在这里跟大家分享我的求职经历，希望能够对大家有所启发和帮助。

说到汇顶科技肯定很多人要问了，这是个什么公司？怎么从来没听过。借此我想为我们公司做个小广告，欢迎志同道合的小伙伴们。

公司简介

指纹识别哪家强，中国深圳找汇顶——汇顶科技成立于2002年，作为全球领先的人机交互技术与解决方案提供商，目前已在包括手机、平板电脑和可穿戴产品在内的智能移动终端人机交互技术领域构筑了领先优势。陆续推出拥有自主知识产权的单层多点触控技术、基于电容检测的近场通信技术、具有蓝宝石面板的指纹识别技术及触控与指纹识别一体化的 IFSTM技术。目前，产品和解决方案广泛应用在华为、中兴、联想、OPPO、VIVO、魅族、三星显示、JDI、诺基亚、东芝、松下等国际国内知名终端 品牌，服务全球数亿人群。2016年应届毕业生薪酬待遇：本科月薪8000元，年薪14万起；硕士月薪10000元，年薪17万起；博士月薪18000元，年薪30万起。

汇顶大事件

都回来这么多天时间了，也去做了一些事情，也有一些事情没去做。每次回来就是这样，在学校就想着在家要怎么的怎么的，在家里就时间一天一天过去了，结果没怎么着，我想这一方面的原因很多，最主要的是自制力的因素，这也是以后的生活要慢慢去做好的。其实这次写日记是预谋已久的，主要是想总结一下，大学一年以来的所得所想，确实在这一年中收获了许多，而且每次写日记我都会有新的体悟，我不想失去这次感悟的机会，我要从中厚积薄发，以后回头看来时的路也是一种美好，或许以后在迷茫中又找回了曾经的清醒。

首先说说写日记吧，还记得以前的我老是喜欢一有事没事就发说说表明一下自己目前的心情，我现在也不知道这种习惯好不好，但我能清醒的意识到，一个成就一番大事业并取得事业上的成功的人，是应该耐得住寂寞的，况且当你取得成功时，别人看到的是你最光鲜的一面，或者也是当你取得成功时，别人才会慢慢去发觉你一路走过来的艰辛。是的，可以说道理就是这样，我们目前要做的就是好好把握时间，而没必要去花费一些时间在抱怨上，应该为了取得成功努力去走好每一步路，为自己走向成功做好铺垫。所以换了一种方式，我把心里所想所感悟的都写在日记里，因为有时候能找到一个真正懂自己的人很难，别人也有自己的事情要去做，要去处理，唯有自己才是真正懂自己的人。

其实这一年以来确实懂了好多，但现在想想竟然有点想不起来的感觉了，我差点都不知道自己干过什么了，有点感觉自己这篇日记写得太及时了，必须好好反省一下了。

谈谈我大学一年以来对学习的感悟吧，记得之前我见到合适的人就跟他们讲讲自己的学习体验，仿佛自己就是一个老者，仿佛自己已经步入了中年，反正没了年青时的那种年少轻狂，感觉自己说的都是对的。的确自己确实有了不一样的对学习的认识，暂时来说是一个进步。我就从自己感觉最重要的来说起吧，我感觉最重要的是改变了对学习的看法，以前我会认为学习就是记忆一些东西，把书本上的，老师讲的都会了，学习基本上就差不多了，总的来说，以前是老师在强行向你灌输一些东西，从来都没有主动的去接受。我想中国的大部分学生都是这样，远远不止我一个，那是肯定的，因为这和中国目前的教育制度有关，什么制度呢，应试教育，在小学，中学，一些都是为了应付考试，考试行你就行，考试不行你这一段时间的学习就是失败的，甚至考试可以决定你的前途命运。我为什么要讲这个原因呢，那是和我的所得分不开的，我的所得恰恰相反，大学的考试只是一个考查你的途径，你考的厉害并不代表你真的就有很大的本事，只能说明你平时花了比别人平时更多的时间在学习功课上，你能拿到奖学金而别人不能，但并不代表着你毕业后的出路就一定比别人要好，这是不一定的，甚至比别人要差，在我看来。当然这只是讲了下下大学与中学的考试有何不同，这也只是我想的，但也确实有人去践行了，而且是一些原来是学霸的人，有拿过奖学金的，现在在安分守己的往自己感兴趣的一方面发展，也许他们的思维方式和我的是相同的，之前我也与一位好朋友达成了共识，我们认识，用长远的眼光来看，在学校老是拿最高的奖学金不会比刚毕业去拿最高的工资要强，所以我们都在为第一份工作拿到高薪而努力，奖学金什么都是次要的。

这一段我来重点谈谈在大学中我感悟到的学习吧，在上一段中是重点讲了在中学是个怎样的学习处境，以及这样做有什么坏处。一句话，学习要学会思考，也许有人会反驳我学习哪个人不会去思考问题？是的，是有人去思考过问题，但我所说的去思考问题是指要去主动的思考问题，这其中是有前因和后果的，比如说，我为了去思考问题，我必须去努力发现问题，你没有问题哪来的问题去思考，当然书上有问题，但书上的毕竟是书上的，在发现问题的过程中，我就能学到很多东西，甚至可以这么说，如果不是对你要学的内容非常的了解，你就根本发现不了问题，所以这样看来，自己发现问题和看书本上的问题根本不是一个层次上的。再者我们要去把发现的问题分析好它，并通过自己各方面的努力去亲自动手去解决好它，有一句话总结的好，叫做大胆假设，小心求证，其实这一过程你看似简单，但要是能自己亲自把它搞定就已经很不简单了，一旦你能证明你这个问题的想法或者证明的想法是多少的不合理，在这一过程中，你已经获利不少了，你懂得了怎么样通过多方面的途径主动的去获取知识，懂得了如何将一个大问题化小，一步一步的去调试好它，懂得了甚至解决好生活当中的一切难题。还记得有一次我总天全然没有心思去认真做一件事情，结果那一天我回寝室的心情很是糟糕，因为我觉着一天没学到我想要学到的东西，而是突然对其它事物发生了兴趣，一时兴起，对其它事物又忙活了一下，后来我总结了一下，一个人要真心想去做好一件自己想做的事情，就必须用心，专注，并发挥好您的热情去做一件事情，后面的几天果然如此，令自己收获不少。总的说来，这都是一种自学能力的培养，并且它是一种快速学习能力，这在今后无论是工作还是生活都有很大的好处。

这个学期已经结束了，回过头来想好好理清一下思绪，也不枉我即将逝去的青春年华，不管它是平淡无奇还是充满激情，未来的日子还很长，我知道它总是充满希望的，也许生命的快乐源于创造，不断去反省总结自己的过去，美好的未来掌控在自己的手中。

总的看来，时间可过的真快，仿佛眨眼间一学期就过去了，可是回头看来我的感觉又是怎么样的呢，我又学了多少东西，有哪些收获，对下学期又有什么打算呢，面对这些问题，我能感觉到有些悲伤，因为我做的并不是很好，还有很多值得我改进的地方，我想好好总结一下自己觉得不好的地方。一、自我控制力不强，这是我这学期做得特别失败的一件事，来来回回多少次，必须得下苦功夫必才行。二、学习效率不高，这样的结果是，看起来是时间花了一大把，结果没能干成什么事。三、执行能力过低，直接导致信任度降低，这是我第一次干也是我做得还不到位的事情，必须想办法去改进它。四、情感遇到挫折，沟通做的不到位，以及涉及到各方各面的综合能力还亟待提高。五、发现问题解决问题能力不灵活，以前我过老是这们要求别人，现在才发现自己做的并不够，这里我是用了一个是否灵活，因为我发现有时候并不是你自己执行的力度不够，而是执行的方式根本不是最佳的，所以要试着去换个角度去想问题，不管黑猫还是白猫能抓到老鼠的都是好猫。六、做事想事没有一个良好的规划，直接导致有时候不该有的时间紧，后果更严重一点有可能会导致前功尽弃，做规划这是一个良好的习惯，必须好好培养它才行。七、团队协作能力不强，其它很多时候我都非常想要一个自己的团队，这个团队里人人各司其职，干自己想干也能够干好的事情，朝夕相处，其乐融融，这也是我目前所向往的，但目前我个人的能力还非常不够，一方面是领导能力，如何带领一个团队在艰难险阻中突破重围，找到自己的目标，这是团队里面亟需解决的问题，另一方面就是技术能力的提升，首先自我能力需要稳扎稳打，提升到一定的层次，还有要队员在团队中能找到自己的出发点，在团队中能发挥自己的角色作用，并且能学到自己想要学到的东西，这也是团队的一个出发点，我想能解决好这两点，团队就不会出现大的偏差，而这两点是我过去做的不到位的，也是我来年要想办法去做好的事情。

最后我想在反省一个过去的同时也展望一个未来，要相信，未来它终究是美好的一个代名词，开始我也讲到了，生命的快乐源于创造，这个快乐可以在创造的这一个过程中，也可以在有所创造之后去享受这一切，就像我们去创造的是一个美好的生活一样，我们可以为自己去创造一个美好的未来，更伟大点可以为人类社会去创建一个更加温馨和谐的家园。所以无聊时想着去做点新玩意吧，呵呵，这样的日子你会充满激情的！

这里我也想去幻想一个，现在的我想去找一个充满阳光的海滩，在这个附近建一个不是很大的工作室，在这里有一个属于我们自己的团队，不限男女，我们拥有我们自己的奋斗目标，不受外界影响，研发一些对这个世界有用的东西，顺便做一些服务外包，过着自己喜欢的小日子，等到资金足了，召集几好兄弟，也找一个离市区不是太远的郊区，建一loft，业余时间大家欢聚一堂，桌游、K歌、聊天随你怎么玩，既放松了又增进了感情，不亦乐乎。

加油吧，少年，珍惜每一分每一秒！

开心的片段里，恨不得马上告诉全世界，看到的东西都是欢乐的色彩，烦闷的时候，有些事，宁愿烂在心里，也不愿意向别人透露半句，所以我更加喜欢上了这个平台，既满足了发泄，或许还会留下点点回忆。

2014年这一年，是我步入大三的第一年，也是我初步觉得紧张与彷徨不安的一年，在这一年里，发生了好多事情，但是也想说没发生什么大事情，总的看来，一切的一切，都最终归于平淡的流年。

愤慨加无聊之中突然想到了自己的梦想，一些有关很近的未来的打算，我的第一个五年计划是什么样子的，每一年我该实现些什么？按照表哥的话，人生其实就是那样，每个阶段干好每个阶段的事就行了，该干嘛干嘛去。如果不忘初心，我的梦想是很简单的，我期待有一个LOFT，周末的时间，兄弟们了好好聚聚，就当成自己的酒吧，续续旧也是好的，作为科技爱好者，我希望能有自己的一间工作室，里面各种开发板、元器件及相关设备齐全，安静祥和的日子了，做个真正的技术宅，我还会把它打扮的非常像个样子，比如这些样子的：

要想真正的有所成就，就必须学会付出，忍受失去，必须去投入大量的时间，有失必有得。

每一个成功的人或者团队在达到成功之前难得有一段辛酸的过去，慢慢的要学会去奉献，而不是不停的索取，让自己慢慢地去感受，体验这个过程，也许也是一个成长的过程。

大学我如果没进这基地，我也是想过去缀学的，确实在大学如果你不主动去学，就那点考试根本不能学到什么，何必浪费四年才去找工作，但进这基地总的来说，还是兴趣支撑了我，如果我没有兴趣，我就不会去发现这个基地，更不会进这个基地，的确这兴趣我也费了好大的劲，慢慢才发现的，进这基地后，我就一直的坚持，甚至哪天如果我失去了它我会感觉到空虚，人生失去了动力，不知道下一步要去干嘛，我觉得有句话总结的挺好的，梦想是你坚持了而感到幸福的事情，所以我现在我倍感幸福，我庆幸我在迷茫的大一找到了自己人生的方向。

听学长们说了基地的大小年，我这一届恰好逢大年，所以带点迷信的想法我们必须去努力，甚至超过学长他们，从另外一个角度讲，基地也要一年比一年强，慢慢的越不越强大，这一直都是我们最希望的。

这一天，你成功地感染到了我，不久以后我就要不断地去影响他人，改变他人，传播好情绪，好思想。

这几天在看哲学，哲学真是一门使人聪明的学科，让人受益匪浅，慢慢地我也学会了从生活中去发现问题，总结经验，确实有好多值得去思考的地方，我有必要不断的去完善自己的思想，甚至给自己的各方面创造一套属于自己的规则，能够逐渐的在科技领域扎根，慢慢地形成自己的看法。

首先谈谈我对哲学的看法，古代先哲们在哲学领域已经创下了不朽的成绩，中国外国都是的，中国的孔夫子从古至今就享誉全世界，可见其思想是有多么的深刻，是的，哲学在各个领域都留下了它们的身影，可知其重要性，毛泽东就是一个活生生的例子。我对之前思想家们是有多么的敬佩，他们都是伟大的人物，为后人创下了不少的精神财富，同时我很看重这些思想精华的汲取，要做到批判的继承，学习其有用之处为我所用，深化自己的思想，形成自己的思想观价值观。

这里我又不得不说明我要干些什么，我也不得不和我的兴趣爱好联系在一起，这一段时间我也有仔细想过，我究竟默默地在喜欢一些什么，更高一层次来讲，我这辈子能干些什么，怎么做才能使我的人生过得更加充实，更加有意义，现在我也大概把它记一下，我想这也是一个反省的过程，不得不承认我平时喜欢想一些问题，为自己总结一些经验，记得有一个成语叫作前车之鉴，我才知道先人也给了我们留下了很多宝贵的东西，我们现在管它叫哲学或思想，所以哲学我肯定得攻，令一方面，我喜欢设计一些自己的小东西小产品，搞搞科技，创创新，但顾及我的有意义的人生，我又不能只是一名科技人员，我现在可以把它上升到一个民族的或者国家的角度来看待这个问题，大家都知道，我国的科技水平还真的不怎么样，教育水平也是一个样，要找到最为本质的原因就离不开对教育体制的改革，高等教育就要沿着内涵式方向发展，外沿式图的只是数量，而我们现在要的就是质量，其实这不是一个小问题，这关乎到一个国家的发展，而我要做的就是发展一套属于自己的理论，改造人们对教育学习的思想观念，作一个不一样的科技人员，作一个身先士卒的教育改革者，现在真正能做的就是多读书，多怀疑，多研究，多请教，多总结，等到哪天我出了名，等到哪一天我有了实力，有了成就，我一定要将自己的思想传播全世界，向世界证明中国人不旦能创新，还能用脑创新。

我暂时想将我的主张定为一个字”本”，正如笛卡尔一样，他用”理性”二字来描述自己对科学研究的看法，为后人所称赞，哲学这一个体系真的很庞大的，我们必须学会剪枝蔓，立主脑，从繁芜的事物中走出来，这样才能看清事情的本质，所以我现在用一个字来概括它，或许以后会有更好的词、新的思想，这也许和我的生活、学习经历有关。

我之所以用一个”本”字，我发现这个世界变得很是奇妙，我们甚至可以用一生的时间来满足我们的好奇心，但是有越来越多的人会被这表面繁华的世界所侵害，整天沉迷网络游戏，手机随手不离，读书只为图个文凭，殊不知，游戏只为益智，休闲，手机只为即时通讯，读书是为修身养性，充实自己，其实仔细想想，我们在不知不学中脱离了事物的本质，这一路上要走多少弯路。李小龙在创建属于自己的武术思想《截拳道》时就把简化的武术理论称为”攻”与”防”，这与《孙子兵法》里描述的战争的本质”攻击”与”防御”有异曲同工之妙。他们都看清了事物的本来面目，所以只会离自己的成功越来越近。同样的道理，我认为学习也一样，学习不能只是学到一些浮浅的东西，不能浅尝辄止，要学会在前人的基础上不断的深入，去挖掘其根基，这样你才能把自己所学到的东西应用的游刃有余，发挥它应有的作用，创造出属于你自己的成果。就比如说，笛卡尔是这样来看待科学认识的，我认识他说到了重点，我很赞成他的看法，他说：科学认识不止是感性材料的机械堆积，它必须有一个扎扎实实的核心作统帅，把形形色色的材料贯穿起来，统一形成一个整体。这核心非常重要，没有它就没有科学，材料再多也只是一盘散沙。但是它并不是天上掉下来的，只是由综合、提高一般认识发展出来的。逻辑、数学的范畴看起来虽然非常光鲜，却只是用平常材料加工制造的。人类通过反复实践获得一些基本资料之后，又在实践中精炼、打磨，制成高级观念，从个别提高到一般，再从比较狭窄的一般提高到更加广阔的一般，永无止境。